Hendes Majestæt Dronningen og andre medlemmer af den kongelige familie har ved flere anledninger besøgt Esbjerg Kommune.
Deres Kongelige Højheder Kronprinsen og Kronprinsessen besøgte Esbjerg i anledning af, at byen var udpeget som værtsby for Kronprinsparrets Priser lørdag 4. november 2023. I den forbindelse besøgte Kronprinsparret både det nye Folkehus i Kvaglund og Maritimt Center på Esbjerg Strand.
Dronningen har besøgt Esbjerg Kommune både som prinsesse, tronfølger og siden som Dronning med Prins Henrik ved sin side.
Første gang var som prinsesse i 1952, hvor Prinsesse Margrethe den 19. juni rejste sammen med sin mor og sine to søstre til England med Englandsbåden fra Esbjerg Havn.
Siden er det blevet til mange dejlige besøg.
Hendes Majestæt Dronningen besøgte Esbjerg med Kongeskibet Dannebrog i sommeren 2021. Under besøget var Dronningen blandt andet forbi Musikhuset Esbjerg og Bakkeskolen Cosmos
Dronningen og H.K.H. Prinsesse Benedikte var den 2. august 2018 med til en historisk ceremoni i den nye Ansgar Kirke.
Kronprins Frederik fejrede sin 50 års fødselsdag med et motionsløb i landets største byer. I Esbjerg løb han den 21. maj en One Mile på 1,609 km og blev fejret af mange glade løbere.
Dronningen deltog i bispeindsættelsen af Ribe Stifts nye biskop Elof Westergaard den 1. juni 2014.
Dronningen og Prins Henrik besøgte Ribe den 30. juli 2010 i anledningen af byens 1300-års jubilæum. Her blev det bl.a. til et besøg på Ribe VikingeCenter og en festgudstjeneste i Ribe Domkirke.
Dronningen og Prins Henrik besøgte syv forskellige steder rundt i Esbjerg den 2. juni 2008. Dagen efter var de på Vadehavsøen Mandø.
Dronningen og Prins Henrik var den 14. marts 1997 med til indvielsen af Musikhuset Esbjerg, der er tegnet af Utzon-arkitekterne.
